Стеки протоколов и API emotas CANopen Master/Slave Stack
emotas CANopen Master/Slave Stack
CANopen Master/Slave Stack — это программная библиотека, предоставляющая все коммуникационные сервисы в соответствии с профилем связи CANopen CiA301 V4.2 и функции мастера в соответствии с CiA302-2
Стек разработан в ANSI-C и является MISRA-совместимым. Использование CANopen Master/Slave Stack от emotas позволяет быстро и просто создавать приложения и расширения CANopen мастера.
Особенности
- ANSI-C совместимый исходный код CANopen стека
- Соответствие MISRA-C
- Поддержка сервисов CANopen CiA 301 и CiA 302-2
- Расширения для других доступных стандартов
- Доступно для многих типов CAN контроллеров и ЦПУ
- Удобный пользовательский интерфейс
- Широкие возможности по конфигурированию и масштабированию
Как это работает
В стек входят все функции и сервисы emotas CANopen Slave Stack. Кроме того, он оснащен функциями NMT Master и сетевым управлением. Доступно несколько примеров мастеров, чтобы сделать первые шаги в использовании сложных мастер-функций как можно проще.
Также возможна замена аппаратных платформ с минимальными усилиями. Стек CANopen Master/Slave Stack может использоваться с различными операционными системами реального времени, такими как ThreadX, FreeRTOS, Keil RTX или TI-RTOS, а также с Linux (SocketCAN, can4linux) или QNX, а также с расширениями реального времени для Windows.
Кроме API функций есть также Mailbox API, доступный для простого использования с несколькими задачами или потоками. Сообщения между модулями приложений и стеком CANopen отправляются через почтовые ящики вместо вызовов функций. Это обеспечивает неблокирующую связь. Приложение может состоять из нескольких задач, в которых параллельно используется стек CANopen.
Системные требования
- Компилятор ANSI-C
Содержимое поставки
- Исходный код протокола CANopen (совместимый с ANSI-C)
- Готовые к запуску примеры приложений
- Руководство пользователя и справочное руководство в электронном формате
- Доступно как лицензия на проект (действительна для 1 проекта и 1 устройства) так и лицензия на рабочее место (1 место разработчика для всех продуктов)
- Поддержка в течение 6 месяцев (лицензия на проект) или 24 месяца (лицензия на рабочее место)
- Опциональное соглашение об обслуживании
Контроллеры
Следующие производители микросхем и их семейства в настоящее время поддерживаются стеками emotas CANopen и J1939:
| Производитель | Типы |
|---|---|
| ATMEL | ATmega64C, AT90CAN64, AT90CAN128, SAM C21, SAM V71 |
| BOSCH | C_CAN, D_CAN, M_CAN |
| NXP | Kinetis, S12Z, HCS12, i.MX6 (Linux, INTEGRITY OS), MPC560x, KEAZ128, S32K146,LPC17xx, LPC40xx, LPC546xx |
| Infineon | XMC4000 (ARM Cortex-M4, MultiCAN), XMC1400 (Cortex-M0) |
| Intel | Архитектура x86 |
| Microchip | dsPIC33, PIC24H, PIC32MK |
| NuvoTon | NUC130, NUC140 |
| Renesas | RL78/F14, RX62, RX63N, RX65N, V850E2, RH850/F1L, RH850/F1KH-D8, Synergy S1,S3,S5,S7 |
| ST Microelectronics | все STM32 (ARM Cortex-M0, Cortex-M3, Cortex-M4, Cortex-M7, bxCAN, M_CAN) включая последние STM32G4 и STM32MP1, SPC570S |
| Texas Instruments | RTMS320, C2000, TMS570 (Hercules), Tiva TM4C129, Sitara AM335x |
| LINUX | can4linux, SocketCAN, ECI |
| Windows (x84-64) | различные CAN интерфейсы |
В таблице перечислены только семейства. Все производители предлагают внутри каждого семейства большое количество вариантов, которые различаются по периферии, максимальной тактовой частоте или размеру корпуса. Как следствие, количество выводов и назначение выводов также различаются.
Стек CANopen может быть использован со следующими компиляторами или IDE:
- gcc
- Green Hills Compiler (PPC) от Green Hills Software
- ARM Keil Compiler
- IAR Embedded Workbench от IAR Systems
- Atmel Studio
- STM32CubeIDE
- Atollic True Studio
- Renesas e2Studio с Renesas Compiler
- и другие
Функции CANopen
| Сервис | Basic Slave | Master/Slave | Manager |
|---|---|---|---|
| SDO Server | 2 | 128 | 128 |
| SDO Client | 128 | 128 | |
| SDO expedited/segmented/block | ●/●/- | ●/●/● | ●/●/● |
| PDO Producer | 32 | 512 | 512 |
| PDO Consumer | 32 | 512 | 512 |
| PDO Mapping | статический | статический/динамический | статический/динамический |
| MPDO Dest Mode | ● | ● | |
| MPDO Src Mode | ● | ● | |
| SYNC Producer | ● | ● | |
| SYNC Consumer | ● | ● | ● |
| Time Producer | ● | ● | |
| Time Consumer | ● | ● | |
| Emergency Producer | ● | ● | ● |
| Emergency Consumer | 127 | 127 | |
| Guarding Master | ● | ||
| Guarding Slave | ● | ● | ● |
| Bootup Handling | ● | ● | |
| Heartbeat Producer | ● | ● | ● |
| Heartbeat Consumer | 1 | 127 | 127 |
| NMT Master | ● | ● | |
| NMT Slave | ● | ● | ● |
| LED CiA-303 | ● | ● | ● |
| LSS CiA-305 | ● | ● | ● |
| SDO Requester (SRD) CiA-302-5 | ○ | ● | |
| CANopen Router CiA-302-7 | ○ | ○ | |
| Master Bootup CiA 302 | ● | ||
| Configuration Manager | ● | ||
| Flying Master | ○ | ● | |
| Redundancy | ○ | ○ | |
| Safety | ○ | ○ | ○ |
| Multiline | ○ | ○ | |
| ISO-TP Client | ● | ● | |
| ISO-TP Server | ● | ● | ● |
| C# обертка API для Windows | ○ | ○ | ○ |
| Delphi обертка API для Windows | ○ | ○ | ○ |
| Профиль CANopen | Basic Slave | Master/Slave | Manager |
|---|---|---|---|
| CiA 401 (U8/INT16) | ○ | ○ | ○ |
| CiA 402 | ○ | ○ | ○ |
| CiA 404 | ○ | ○ | ○ |
| CiA 406 | ○ | ○ | ○ |
| CiA 413 | ○ | ○ | ○ |
| CiA 418 | ○ | ○ | ○ |
| CiA 419 | ○ | ○ | ○ |
| CiA 437 | ○ | ○ | ○ |
| CiA 443 | ○ | ○ | ○ |
| CiA 447 | ○ | ○ | ○ |
| CiA 454 | ○ | ○ | ○ |
● — включено
○ — доступно как опция
Коды заказа / Исполнения
| Код заказа | Исполнение |
|---|---|
| по запросу | emotas CANopen Master/Slave Stack |
